
- 86 (Registered)
-
G-BOT Advanced – це STEM-проект робота-балансира, розроблений для вивчення основ теорії автоматизованого керування. Конструктор комплектується навчальним посібником, де вивчення процесу балансування розглядається за трьома напрямками:
- дослідження стабілізації рівноваги оберненого маятника – класичної задачі механіки та теорії керування;
- побудова математичної моделі – опис процесу збереження вертикального положення робота під час руху застосовує диференціальні рівняння, дії з матрицями та вектори узагальнених сил;
- написання програми, яка керує роботом – в ній використовуються складні структури програмування.
Робот обладнаний мікроконтролером Arduino, дисплеєм та 3-х осьовим акселерометром і гіроскопом, щоб визначати своє положення у просторі, кутову швидкість, прискорення. Для дистанційного керування роботом телефоном або планшетом до набору входить Bluetooth-модуль. Рухається G-BOT за допомогою двох крокових двигунів NEMA17. Для керування кроковими двигунами використовуються плати-драйвери, які мають захист від перевантаження та перегріву.
Результатом роботи з конструктором стане зібраний балансир, який можна навантажувати різними речами та з функцією дистанційного керування.
Course Content
-
Загальні відомості
-
Будова конструктора
-
Електронні компоненти
-
Гіроскоп
-
Акселерометр
- Принцип роботи акселерометра
- Параметри акселерометрів
- Акселерометр трансформаторного типу
- Акселерометр з електромагнітним підвісом ротора
- Ферогідродинамічний акселерометр
- П’єзоелектричні акселерометри
- П’єзорезистивні акселерометри
- Ємністні акселерометри. Технологія MEMS
- Особливості схемотехніки ємнісних акселерометрів
- Тест до розділу «Акселерометр»
-
Фільтрація сигналів та отримання даних
-
Стабілізація. ПІД-регулятор
-
Складання
-
Практична частина
-
Основна програма