Course Content
-
Загальні відомості
-
Теоретичні основи
-
Будова конструктора
-
Електронні компоненти
-
Збірка маніпулятора
-
Підготовка робочого середовища
- Опис робочого середовища
- Встановлення Virtual Box
- Встановлення операційної системи Ubuntu 18.04 LTS на Virtual Box
- Основні команди терміналу Ubuntu
- Опис та інсталяція ROS (Robot operating system)
- Структура пакетів ROS
- Процес комунікації між Nodes
- Launch-файли
- Встановлення та налаштування пакету RosSerial для комунікації Arduino та ROS+
- Приклад blink-програми між ROS та Arduino
- Створення файлу URDF. Візуалізація за допомогою RVIZ. Launch файли
-
Робота із симуляцією фізичної моделі маніпулятора
- Створення моделі маніпулятора в URDF-файлі
- Написання макросів xacro для спрощення тексту URDF-файлу
- Додавання фізичних характеристик до URDF-моделі
- Додавання контролерів для Gazebo
- Додавання 3D-моделі
- Налаштування PID-регуляторів
- Встановлення пакету MoveIt
- Керування симуляцією робота в середовищі Gazebo за допомогою пакету MoveIt
- Створення програми для Arduino
- Керування симуляцією маніпулятора за допомогою джойстиків
This content is protected, please login and enroll course to view this content!