
- Робототехніка
- 9 (Registered)
-
У робототехніці маніпулятор – це пристрій, що використовується для маніпулювання матеріалами без безпосереднього фізичного контакту оператором. Спочатку застосовувалися для роботи з радіоактивними або біологічно небезпечними матеріалами, в якості роботизованої зброї, або в важкодоступних місцях. В останніх розробках маніпулятори широко застосовуються в різноманітних сферах, включаючи автоматику зварювання, роботизовану хірургію та в різні види робіт в космосі. Це рукоподібний механізм, який складається з серії сегментів, зазвичай ковзаючих або з’єднаних (поперечних слайдів), які хапають і переміщують предмети з певним ступенем свободи.
У промисловій ергономіці маніпулятор – це пристрій, який допомагає працівникам піднімати, маневрувати та розміщувати предмети, які надто важкі, занадто гарячі, занадто великі або занадто важкі для одного працівника вручну. На відміну від просто вертикальних підйомників (крани, підйомники тощо) маніпулятори мають можливість зайти в тісні місця і зняти заготовки. Хорошим прикладом може бути зняття великих штампованих деталей з преса і поміщення їх у стійку.
Крім того, використання маніпулятора сумісно з підйомником допомагає нахиляти, перекидати або обертати деталь для відповідного розміщення. Прикладом може бути зняття деталі з преса в горизонталі, а потім її підведення для вертикального розміщення в стійці.
Course Content
-
Загальні відомості
-
Теоретичні основи
-
Будова конструктора
-
Електронні компоненти
-
Збірка маніпулятора
-
Підготовка робочого середовища
- Опис робочого середовища
- Встановлення Virtual Box
- Встановлення операційної системи Ubuntu 18.04 LTS на Virtual Box
- Основні команди терміналу Ubuntu
- Опис та інсталяція ROS (Robot operating system)
- Структура пакетів ROS
- Процес комунікації між Nodes
- Launch-файли
- Встановлення та налаштування пакету RosSerial для комунікації Arduino та ROS+
- Приклад blink-програми між ROS та Arduino
- Створення файлу URDF. Візуалізація за допомогою RVIZ. Launch файли
-
Робота із симуляцією фізичної моделі маніпулятора
- Створення моделі маніпулятора в URDF-файлі
- Написання макросів xacro для спрощення тексту URDF-файлу
- Додавання фізичних характеристик до URDF-моделі
- Додавання контролерів для Gazebo
- Додавання 3D-моделі
- Налаштування PID-регуляторів
- Встановлення пакету MoveIt
- Керування симуляцією робота в середовищі Gazebo за допомогою пакету MoveIt
- Створення програми для Arduino
- Керування симуляцією маніпулятора за допомогою джойстиків